伺服電機(jī)的調(diào)試方法
1、初始化參數(shù)
在接線之前,先初始化參數(shù)。
在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
一般來說,建議使伺服工作中的*大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。
2、接線
將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。
以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。
復(fù)查接線沒有錯誤后,伺服電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。
此時電機(jī)應(yīng)該不動,而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,如果不是這樣,檢查使能信號的設(shè)置與接線。
用外力轉(zhuǎn)動電機(jī),檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
3、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災(zāi)難性的。
通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,這就是傳說中的“零漂”。
一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù),看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。
如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。
確認(rèn)給出正數(shù),電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)減小。
如果電機(jī)帶有負(fù)載,行程有限,不要采用這種方式。
測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。
如果方向不一致,可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,*好將其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),仔細(xì)調(diào)整,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。
由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,所以,不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速**為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,
至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的*小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。
這時,電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù),確保電機(jī)按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗,這里只能從略
了。
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